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基于ROS的移动机器人自主探索与地图构建系统

摘要

随着移动机器人技术在工业巡检、灾难救援、智能仓储等领域的广泛应用，对机器人在未知环境中自主探索并构建高精度地图的需求日益迫切。本课题旨在设计并实现一套基于机器人操作系统（ROS）的移动机器人自主探索与地图构建系统。该系统以边界探索算法为核心驱动策略，引导机器人高效遍历未知区域，并集成Gmapping算法进行实时同步定位与地图构建（SLAM），最终生成全局环境地图。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，通过需求分析明确了系统的功能与非功能指标。其次，完成了系统总体架构、功能模块及数据流