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基于强化学习的无人机动态空域冲突解脱与自主机动规避控制策略设计

摘要

随着低空经济的蓬勃发展，民用无人机在物流配送、农林植保、应急救援等领域的应用日益广泛，空域内无人机密度急剧增加，导致空中相遇冲突风险显著上升。传统的冲突解脱方法多基于几何算法或优化理论，在面对高动态、强不确定性的复杂空域环境时，往往存在计算实时性不足、环境适应性差等问题。本课题旨在设计一种基于深度强化学习的无人机动态空域冲突解脱与自主机动规避控制系统，赋予无人机在复杂环境下自主感知冲突并实时决策的能力。

论文首先分析了低空空域运行的安全需求与冲突解脱的技术痛点，确立了以强化学习为核心的解决方案。其次，构建了无人机运动学模型与多机相遇冲突模型，定义了基于相对运动状态的状态空间与机动动作空间。在系统设计阶段，采用近端策略优化（PPO）算法构建了自主规避智能体，设计了包含安全性、目标导向性与平滑性的复合奖励函数。随后，搭建了基于Python与PyTorch的仿真训练环境，完成了智能体的训练与参数调优。最后，通过多场景仿真测试验证了系统的有效性。测试结果表明，该系统在静态障碍物与动态入侵目标场景下均能实现高成功率的冲突解脱，响应时间满足实时性要求。本设计为低空经济背景下的无人机自主运行安全提供了新的技术思路与工程参考。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，随着低空空域管理改革的深入推进与无人机技术的