人形机器人行业新技术系列_电感式编码器_机器人关节位置测量核心部件_17页_1mb.pptxVIP

;核心观点;根据特斯拉OptimusGen2的BOM拆解，其全身集成了28个核心执行器（14个旋转+14个直线）以及12个灵巧手电机。每个执行器至少配备1-2个编码器(Encoder)。

经测算，单台OptimusGen2共含有54个编码器。;编码器指检测旋转角度、线性位移及速度的传感器。通常作为安装在电机上的感应设备，将机械运动转换为电信号，用于监测电机的状态、速度

和输出，并将精确反馈信号发送回执行器。

基于编码器的电机控制闭环：控制器(Controller)→驱动器(Driver)→电机(Motor)→编码器(Encoder)→反馈至驱动/控制层级。

特斯拉Optimus中的磁编码器：作为感知部件，紧邻电机转子上的永磁体，与电机、减速器、丝杠和轴承共同构成了人形机器人的执行器。

旋转关节的双编码器：用于肩膀、肘部、腰部、骨盆。每个执行器配备2个编码器，一个监测电机的输入状态，另一个监测经过减速器输出后

的位置。配合无框电机和谐波减速器，以确保关节旋转的高精度和稳定性。

直线关节的单编码器：用于手臂、腿部、灵巧手。每个执行器配备1个编码器。直线执行器通过电机驱动行星滚柱丝杠或滚珠丝杠，将旋转运 动转化为直线运动，并由该单编码器负责反馈控制。;编码器基本原理与分类;不同类型编码器对比分析;核心痛点：极易受磁场干扰。磁编码器依赖磁铁和霍尔/磁阻等敏感元件检测磁