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PLC机械手方案分析案例

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TOC\o1-3\h\u12753PLC机械手方案分析案例 1

304701.1机械手的整体设计 2

16591.2机械手的控制 2

7499第2章机械手的手部结构设计 2

87042.1夹持式手部结构 2

118772.1.1手指的形状和分类 2

61122.1.2设计时考虑的几个问题 3

217262.1.3手部夹紧气缸的设计 3

速度迅捷加上精准的控制是气动机械手要具备的基本条件，为了达到以上条件它就要拥有高精确度和快速的反应、自由度可以发生改变并且在需要的时候能够自己完成定位。其风格原则是：通过对操作技术的充分了解，开发出最经济实惠的形式，因此一定要满足系统的条件和特性；明确结构形式、受力特性、尺寸和质量参数的把握和处理，从而对机械手的结构和操作管理需求进行补充验证；尽可能选择正常要素，改变规划和生产方式。考虑到机械手的规划是一种多用途气体机械手，所以设计的机械手可以是全能型气体装卸机械手（如图2-1），该机械手会在中小型生产中得到了广泛的使用。它可以在环境不是很好的情况下工作。

图2-1机械手的整体机械结构

1.1机械手的整体设计

由机械手臂多种多样的运动形式可知它的坐标类型一定不会单一否则无法完成工作需求，其坐标类型可分为直角、圆柱