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车载激光探测及测距LiDAR系统误差源及与轨检仪测量坐标精度对比分析

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TOC\o1-3\h\u28337车载激光探测及测距LiDAR系统误差源及与轨检仪测量坐标精度对比分析 1

130301.1硬件传感器误差 1

275921.2系统集成误差 2

44321.3坐标投影转换误差 3

199971.4车载LiDAR与轨检仪点云坐标精度对比分析 4

车载LiDAR系统是将许多设备集成在一起的一个系统，受其各个组成部分的误差影响，导致其测量得到的激光脚点坐标与真实值之间不可避免地会存在一些误差，因此需要对车载LiDAR系统测量的误差源进行总结和分析。

1.1硬件传感器误差

在车载LiDAR系统中，各硬件传感器自身的误差与各自的工作原理有关，主要包含GNSS定位误差、IMU定姿误差、激光扫描仪自身误差三大类，不同的误差类型及其对数据精度的影响程度不尽相同，并且各硬件的生产厂商在生产过程中都会尽可能地降低各个传感器的误差，以提高精度。

（1）GNSS定位误差

GNSS定位误差通常来源于星历误差、卫星钟差、轨道计算误差、对流层误差、电离层误差、多路径效应误差、接收机采集接收数据时产生的误差、天线安装位置误差、人为操作引起的误差等。当前为了减小误差，生产