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常用点云滤波方法分析

目录

TOC\o1-3\h\u12455常用点云滤波方法分析 1

232481.1数学形态学滤波 1

78311.2基于坡度的滤波方法 3

239231.3基于TIN的滤波方法 4

203441.4布料模拟滤波方法 7

179281.5基于曲面拟合的滤波方法 7

在车载LiDAR系统扫描获取激光点云数据之后，需要对这些数据进行滤波处理，点云数据滤波就是分离地面点与地物点的过程。当前点云数据滤波方法的研究主要集中在机载LiDAR点云滤波，方法主要包括数学形态学滤波、渐进不规则三角网加密滤波、基于坡度的滤波以及基于移动曲面的滤波等。而关于车载LiDAR点云数据滤波方法的研究相对来说比较滞后，不如机载LiDAR点云滤波方法成熟，多数是基于机载LiDAR点云滤波的方法进行改进，结合实际情况及后续用途进行车载LiDAR点云的滤波。本节对现有常用的几类点云滤波方法进行了总结。

1.1数学形态学滤波

数学形态学（Mathematicalmorphology）是一门建立在拓扑学和格论基础之上的图像分析学科，是数学形态学图像处理的基本理论，其基本的运算包括：腐蚀、膨胀、开运算和闭运算等[49]。Kilian等[50]将数学形态学的方法应用于机载LiDAR噪声点滤波当中，将一定大小窗口范围内的最低点及其上一定高度范围（顾