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基于改进人工势场法的无人机集群避障仿真与优化论文

**摘要**

在无人机集群智能避障领域，人工势场法（APF）因其直观性和易于实现的特点被广泛应用。然而，传统APF方法存在局部最优解、陷入奇异点等缺陷，尤其在复杂动态环境中难以保证集群的协同避障性能。本文基于改进人工势场法，结合无人机集群的分布式控制策略，构建了面向多无人机系统的避障仿真模型，并通过优化算法提升路径规划的鲁棒性。研究结果表明，改进后的方法能够有效减少碰撞风险，提高集群的避障效率，为无人机集群的智能应用提供理论依据和技术支持。

**关键词**

无人机集群；人工势场法；避障仿真；协同控制；路径优化

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###一、引言

无人机集