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磁悬浮平台磁力建模、定位计算和解耦电流计算过程案例

六自由度磁悬浮平台磁力建模

如图所示在线圈几何中心和磁铁阵列的几何中心建立各自的坐标系（c坐标系和m坐标系）以方便后文的计算，并在图中标注了磁体阵列和电磁线圈的尺寸Hm，Lm，Wm，Hc，Lc，Wc，Rc。

图3.1线圈和磁铁的尺寸标注和坐标系建立

定义磁铁阵列与线圈的相对位移为矢量p=（xp,

在c坐标系中，利用对洛伦兹力求积分的方法来求解线圈受到的磁力和力矩，如图所示，可以将线圈分为八个区域，八个区域的积分和就是所求的磁力和力矩。得到磁力和力矩的计算公式。[4]

[4]FengqiuXu,RuotongPeng,TongZheng,andXianzeXu.DevelopmentandValidationofNumericalMagnetic[J].IEEETRANSACTIONSONMAGNETICS,2019,55(1):2-3

其中，cJ是线圈中的电流密度；cB是磁铁阵列激发的磁感应强度；cr是每个区域到co的力臂。该六自由度磁悬浮平台具有位移和旋转两个矢量，旋转矢量使得力和力臂的求解变得复杂，因此采用高斯正交法求解力和力矩。积分区域连续的情况