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车载LiDAR点云滤波预处理分析

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TOC\o1-3\h\u29923车载LiDAR点云滤波预处理分析 1

286621.1直通滤波 1

253021.2统计离群点滤波 2

25201.3改进移动曲面拟合滤波 3

原始车载LiDAR点云数据中存在着噪声点，会对后续的铁路轨顶点提取过程及结果产生不利的影响，因此需要对原始点云数据进行预处理以消除这些噪声点的影响。本章节首先采用直通滤波滤除三维点云周边的诸多无效点云，其次采用统计离群点滤波去除掉点云数据中稀疏的离群点，最后采用一种改进的移动曲面拟合滤波方法将包含铁路轨道区域的点云数据分离出来。

1.1直通滤波

通过车载LiDAR系统采集点云数据时，在采集过程中通常需要保证采集场景画面的完整性，激光雷达能够扫射到铁路沿线百米范围内的各类地物及基础设施，后续研究需要的有效数据主要为铁路轨道部分，而原始三维点云四周包含有铁路两侧大面积的地面、低矮植被、建筑物、护栏、电线杆等其他基础设施，这些都不是本文后续研究关注的重点，属于无效点云，需要将其进行滤除。

本文采用的直通滤波方法[77]能够有效滤除这些无效点，提高后续点云数据处理的效率。直通滤波简言之就是通过设置参数，对原始点云数据指定坐标范围进行裁剪，有针对性的选择保留范围内或者范围外的点，对点云进行初步过滤。

设原始点云为，，点云中的点用表示，，