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单摆动力学方程与数值解分析

从物理实物的角度上来看，单摆是用细绳或者轻杆绑着一个稍重一些的小球，在某个固定点吊挂构成的物理系统。虽然这个物理系统很简易，但它隐藏着各式各样的变化，是呈现经典物理理论能力的绝佳场所。经过对单摆的深入探究后，可以使我们对很多理论概念和分析技术的理解更加深刻。

单摆动力学

首先，我们提出最浅显的单摆模型，其中摆球在均匀引力场中运动，体积忽略，不受其他力的影响，包括空气阻力，地心引力和绳子的拉力除外。绳子无法展缩，并且忽略质量和空气阻力的影响；最后，把地球想象成是一个“惯性参考系”，摆球在一个竖直的平面上作往复运动。

再补充上其他因素的影响，例如把一条细绳变成弹簧，或者用某种方法把两个摆球构成一个复合摆，还可以增加液体或空气的阻力等等。模型越不简单，球的运动呈现得越多种多样。

牛顿第二定律是牛顿运动理论控制单摆系统运动的核心，公式为

F表示摆球受到的合力，m为摆球的质量，QUOTEd2rdt2

单摆的运动方程在各种力的作用下可以根据情况而改变。它可以根据普通的笛卡尔坐标系建立，也可以根据径向和切线方向建立。如果改变了坐标的表示方式就必须改变力的分解方式。

纠正对数值解的误解

事实上，建立好单摆系统方程后，很多情形下都无法给出解析解，往往可以得出解析解都是通过对一般方程进行了近似处理的结果，比如进行小量近似，将非