原创力文档某六自由度机械手运动学建模与分析案例
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TOC\o1-3\h\u257某六自由度机械手运动学建模与分析案例 1
69481.1运动学理论概述 1
295131.2机械手的运动学分析 5
247971.2.1连杆参数和连杆坐标系 5
145971.2.2运动学方程的建立 7
12971.3基于MATLAB的运动学仿真 9
158271.4几何分析法 10
116621.5小结 12
1.1运动学理论概述
刚体的位姿表示——位置描述
为研究方便，本文将机械手看成是一种刚体的理想模型，即在外力作用下认为机械手的大小和形状都不变
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