原创力文档移动机器人自主导航算法研究
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TOC\o1-3\h\u4851移动机器人自主导航算法研究 1
86001.1move-base导航框架 1
299801.2全局路径规划算法 2
321711.3局部路径规划算法TEB 3
57231.4对路径规划进行仿真实验 5
自主导航的实现除了建图部分以外，我们还需要考虑对移动到目标位置过程中的路径规划问题，以及如何控制小车进行移动的问题。在上一章中，我们已经通过SLAM实现了环境地图的构建，本章我们主要研究基于先验地图的路径规划与自主导航，使移动机器人实现由当前位置向指定目标位置的自主移动。
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