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基于改进人工势场法的无人机集群避障策略研究与应用论文

**摘要**

改进人工势场法（ImprovedArtificialPotentialField,IAPF）在无人机集群避障领域具有显著的应用价值，其通过构建虚拟引力场和斥力场，能够有效引导无人机规避动态障碍物，提升集群的协同性与安全性。然而，传统人工势场法存在局部最优解、陷入奇点等问题，制约了其在复杂环境下的可靠性。本研究基于IAPF算法的改进，结合无人机集群的动态特性与实际应用场景，提出了一种自适应权重调节与多目标优化的避障策略，并通过仿真实验验证了该方法的有效性。研究结果表明，改进算法能够显著降低无人机集群的碰撞概率，提高路径规