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基于多AUV协同的深海热液生态系统三维声学测绘与自适应采样控制系统设计

摘要

深海热液生态系统是地球生命起源探索与矿产资源开发的关键区域，其精细测绘与采样对科学研究与资源勘探至关重要。传统单AUV作业模式存在测绘效率低、羽流追踪能力弱、采样策略僵化等问题。本课题旨在设计一套基于多AUV协同的深海热液生态系统三维声学测绘与自适应采样控制系统，以提升探测效率与数据质量。

本设计首先建立了融合长基线（LBL）声学定位与洋流扰动补偿的协同定位模型，以克服深海复杂水动力环境对AUV精确位姿估计的干扰。其次，设计了一种基于改进人工势场法的多AUV三维覆盖测绘路径规划策略，实现多机协同、无碰撞、全覆盖的声学测绘。最后，针对热液羽流动态扩散特性，提出了一种基于强化学习的自适应采样控制策略，使AUV能自主追踪羽流核心并优化采样点分布。

论文主体遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章阐述研究背景与意义；第二章分析关键技术；第三章进行详细需求分析；第四章与第五章完成系统总体与详细设计；第六章与第七章展示系统实现与测试过程。本设计的核心创新在于将多AUV协同控制、动态环境下的精确定位与自适应采样决策相结合，构建了一套完整的深海热液探测智能化解决方案，为未来大规模深海精细化探测提供了理论依据与技术参考。

第一章绪论

1.1研究背景

深海热液喷口及其周围的