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基于改进人工势场法的无人机集群避障在交通监控中的应用论文

**摘要**

随着无人机技术的快速发展，无人机集群在交通监控、应急响应等领域的应用日益广泛。然而，集群在复杂环境中执行任务时，避障问题成为制约其效能的关键瓶颈。传统人工势场法（APF）虽能实现单无人机避障，但在集群场景下易出现碰撞、拥堵等问题。为此，本文提出改进人工势场法，通过动态调整斥力场和引力场的权重，优化无人机集群的避障性能。研究结果表明，改进方法能有效降低碰撞概率，提高集群任务的完成效率，为无人机集群在交通监控中的应用提供理论依据和技术支持。

**关键词**

无人机集群；避障；人工势场法；交通监控；动态权重

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**一、问题