8.2.3 嵌入式智能车循迹、左转和右转程序设计.pptxVIP

8.2.3嵌入式智能车循迹、左转和右转程序设计;嵌入式智能车循迹、左转和右转程序设计

在前面完成了嵌入式智能车停止、前进和后退的控制设计，那么，我们如何能完成实现嵌入式智能车循迹、左转和右转控制的设计呢？;嵌入式智能车循迹目的，是在规定的跑道上，能按照指定的路线进行循迹行驶。

（1）循迹功能实现分析

在8.1中介绍了循迹板上有15组红外对管，采用前7后8交叉排列方式。红外对管照在黑线上，没有光反射回来，该组红外对管反馈为低电平“0”，对应的发光二极管会熄灭；若未照到黑线上，有光反射回来，该组输出高电平，对应的发光二极管点亮。

;此处以后8组为例，当车在十字路口处，红外对管反馈的数据（循迹码）与车位置的关系。

;情况;在执行循迹任务中，若智能车的位置居中，也就是反馈的数据是第一种情况时，可以全速前进，即Control(80,80)。

若智能车位置是偏右的，则需要调整智能车身，如Control(60,80)，左边速度降低20，右边速度高即可，将车身调至居中位置，再全速前进。

若智能车位置是偏左的，则需要调整智能车身，如Control(80,60)，左边速度高，右边速度降低20即可，将车身调至居中位置，再全速前进。;循迹函数Track_Correct()能识别跑道上的黑色路线、十字路口等，达到循迹的功能。在roadway_check.c文件中的Track_Correct(uint8_t