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面向农业植保的无人机变量喷洒自主飞行控制与航线规划系统

摘要

研究背景当前农业植保作业中，农药喷洒普遍采用均匀施药方式，忽略田间作物长势与病虫害的差异性，造成农药浪费、环境污染和防治效果不均。无人机植保虽已广泛应用，但多数系统缺乏基于农田处方图的变量喷洒能力，无法根据作物实际需求调节药量，且航线规划未与喷洒流量协同优化，导致作业精度和效率低下。

设计目标与核心方案本课题面向精准农业需求，设计一套无人机变量喷洒自主飞行控制与航线规划系统。系统以农田处方图为输入，提取不同区域的施药量信息，生成覆盖全田的自主航线，并建立飞行速度与喷头流量的动态耦合模型，实现“快飞多喷、慢飞少喷”的精准变量喷洒。核心方案包括：基于栅格分解的处方图区域划分与航线生成算法、结合速度前馈的流量PID控制策略，以及基于Pixhawk飞控与ROS的软硬件集成架构。

论文组织本文遵循工程递进思路展开：第一章分析农业变量喷洒的痛点与国内外现状；第二章介绍处方图处理、航线规划、流量控制等关键技术，并论证技术选型；第三章进行系统需求分析，明确功能与非功能指标；第四章完成总体架构与模块设计，划分航线规划、飞行控制、喷洒执行等子系统；第五章深入核心算法设计，给出航线规划与变量喷洒的详细流程；第六章展示系统实现与关键代码；第七章通过仿真与场地测试验证系统性能；第八章总结成果与展望。系统特色在于将处方图驱动