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基于水声通信与组网的水下潜航器自适应中继选择与可靠传输系统设计

摘要

水下潜航器集群协同作业是海洋探测与开发的关键技术。然而，水声信道固有的长延迟、高误码率及拓扑动态变化等特性，严重制约了潜航器间的可靠通信与高效组网。本课题旨在设计一套面向水下潜航器的自适应中继选择与可靠传输系统，以应对上述挑战。

本文首先分析了水下通信的痛点与现有方案的不足，明确了系统需满足低时延、高可靠、自适应的设计目标。随后，进行了详细的需求分析，定义了系统功能与非功能指标。在总体设计层面，提出了分层系统架构，并划分了网络拓扑感知、自适应中继选择、可靠传输协议等核心模块。

详细设计阶段，核心创新在于提出了一种融合链路质量与节点能耗的自适应中继选择算法（ARS-E），并设计了基于自动重传请求与网络编码的混合可靠传输协议（HARQ-NC）。系统实现基于OMNeT++仿真平台，构建了包含多个移动潜航器节点的仿真场景。测试结果表明，相较于传统最短路径算法，ARS-E算法在平均端到端时延上降低了约15%，在动态拓扑下的分组投递率提升了20%以上；HARQ-NC协议有效保障了数据传输的可靠性。

本设计为水下动态组网提供了一种可行的解决方案，对提升潜航器集群协同作业效能具有实践意义。

第一章绪论

1.1研究背景

随着海洋资源勘探、环境监测及国防安全等领域需求的增长，水下潜航器（AUV/ROV）集群协同