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柔性关节机器人：动力学建模解析与先进控制策略探究

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1柔性关节机器人的发展历程与现状

机器人技术自诞生以来，经历了从简单机械臂到高度智能化、多功能化系统的演变，其中柔性关节机器人作为机器人领域的重要分支，其发展历程见证了材料科学、控制理论、机械设计等多学科的融合与进步。20世纪80年代，随着对机器人柔顺性和安全性需求的提升，柔性关节机器人开始进入研究视野。早期的柔性关节机器人主要应用简单的弹性元件来实现关节的柔性，这些尝试虽然初步展示了柔性关节在人机交互和复杂环境适应性方面的潜力，但由于控制精度低、响应速度慢等问题，应用范围十分有限。

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