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偏瘫患者上肢多点多向促通镜像神经康复机器人绳索牵引机构设计

摘要

偏瘫患者上肢运动功能重建是神经康复领域的核心难题，传统镜像疗法依赖治疗师一对一徒手引导，存在训练强度不足、运动轨迹单一、力控精度低等痛点。本课题针对上述问题，设计一种基于绳索牵引的肩肘多点多向促通镜像神经康复机器人机构，旨在实现健侧运动实时映射、患侧多向柔顺牵引的自动化康复训练。

论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析偏瘫上肢康复的临床需求与现有设备局限，明确多点多向牵引、力封闭控制、镜像同步等核心功能指标。随后建立人机绳索力封闭模型与运动学模型，优化牵引路径与力控平滑度。在总体设计层面，提出模块化绳索驱动架构，划分传感采集、运动解算、力控执行三大功能模块。详细设计深入阐述牵引路径规划算法、绳索张力分配策略与平滑力控实现方法。系统实现完成样机搭建与核心算法部署，测试验证机构运动精度、力控平滑度与镜像同步性能。本设计的核心创新在于提出多绳索冗余驱动方案实现肩肘复合运动解耦，并引入阻抗控制策略提升人机交互柔顺性。

关键词：镜像神经康复；绳索牵引机构；力封闭模型；运动学建模；力控平滑度

第一章绪论

1.1研究背景

脑卒中是我国成人致残的首要病因，每年新发病例超过200万，其中约70%幸存者遗留不同程度的上肢运动功能障碍。偏瘫患者上肢康复的核心难点在于肩肘关节复