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面向仓储机器人的超大偏移自由度无线充电多相耦合机构与控制设计

摘要

随着智能仓储系统快速发展，移动机器人充电效率成为制约物流自动化的核心瓶颈。现有无线充电方案偏移容限普遍低于±5cm，导致机器人需反复调整停靠位置，单次充电耗时增加30%以上。本文针对仓储机器人随意停靠场景，设计超大偏移自由度无线充电系统。核心方案包括：提出多相交叉线圈耦合机构，通过三维空间相位叠加将偏移容限拓展至±15cm；开发基于相序切换的功率平滑控制策略，动态调整激励相位实现功率稳定输出。论文遵循工程设计流程：首先分析仓储场景充电痛点与需求指标；其次完成多相耦合机构拓扑设计与控制算法开发；进而实现硬件原型与嵌入式控制系统；最终通过偏移容限测试验证性能。创新点在于首次将多相交叉线圈应用于移动机器人领域，结合相序切换机制解决大偏移下功率波动问题。测试表明，系统在±15cm偏移范围内传输效率保持85%以上，充电中断率降低90%，为智能仓储提供可靠能源支持。全文结构清晰，技术路线完整，具备工程推广价值。

第一章绪论

1.1研究背景

智能仓储物流规模持续扩张，2023年全球AGV市场规模突破50亿美元。机器人需频繁充电维持24小时作业，但传统接触式充电存在插拔磨损与火花风险。无线充电技术虽能解决此问题，却面临严峻挑战：现有方案如Qi标准仅支持±3cm横向偏移，而仓储机器人停靠精度受地面不平、惯性滑移