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液压挖掘机工作装置数字孪生机电液耦合仿真与能耗最优策略

摘要

液压挖掘机作为工程机械的核心装备，其工作装置能耗占整机能耗的70%以上，传统设计方法难以实现机电液多系统协同优化。本课题针对挖掘机工作装置能耗高、轨迹规划与泵阀控制脱节的问题，提出一种基于数字孪生的机电液耦合仿真与能耗最优策略。

本文首先建立工作装置运动学与动力学模型，构建机械子系统、液压子系统与控制子系统耦合的数字孪生模型。在此基础上，开发基于B样条曲线的挖掘轨迹规划算法，提出泵阀协同控制的能耗最优策略，通过粒子群优化算法求解最优控制参数。最后，搭建Simulink-AMESim联合仿真平台进行验证。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析课题背景与现状；第二章介绍数字孪生与联合仿真技术；第三章进行系统需求分析；第四章完成耦合孪生模型总体设计；第五章详述轨迹规划与能耗优化算法；第六章实现联合仿真平台；第七章开展仿真测试与对比分析；第八章总结研究成果。

核心创新点在于：提出机电液耦合的数字孪生建模方法，实现机械动力学、液压系统与控制系统的一体化仿真；开发轨迹规划与泵阀能耗最优协同控制策略，使单次挖掘循环能耗降低约12.5%。

关键词：数字孪生；液压挖掘机；机电液耦合；轨迹规划；能耗优化

第一章绪论

1.1研究背景

液压挖掘机广泛应用于建筑、矿山、水利等工程领域