《自主水下机器人（AUV）编队控制方法研究的国内外文献综述》3700字.docx

自主水下机器人（AUV）编队控制方法研究的国内外文献综述

编队控制[12]作为多AUV系统的一个基本问题，做多AUV各种复杂作业落地实施的立根之本，在近年来已成为研究的焦点。目前常用的各种编队控制方法主要分有六类：领导-跟随者模型、基于行为的控制方法、虚拟结构法、人工势场法、图论法和一致性算法。

（1）领航者-跟随者[13]最早是由ChenZ提出的，是目前最为常见最为基础的一种编队控制方法。由于其简单易懂，求解方便，广泛应用在各大机器人的编队控制中。领导-跟随者模型的基本思想是：

首先将整个队形分为若干个小组，确保每个组至少有两个AUV存在。对于任意一个AUV小组，选择其中一个AUV作为领