基于多无人机协同的区域覆盖搜索系统设计与任务分配优化.docxVIP

PAGE2

基于多无人机协同的区域覆盖搜索系统设计与任务分配优化

摘要

本研究针对灾害救援、环境监测等场景中对大面积区域快速搜索的迫切需求，设计并实现了一套基于多无人机协同的区域覆盖搜索系统。系统以最小化搜索时间与重复覆盖率为核心目标，通过优化任务分配实现高效的区域网格覆盖。本文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析了多无人机协同搜索的现实痛点与现有方案的不足，明确了系统的功能与非功能需求，并建立了用例模型。在总体设计阶段，提出了分层分布式架构，划分了区域建模、任务分配、路径规划、协同控制与可视化等模块，设计了系统的数据存储与交互流程。详细设计部分深入阐述了基于改进遗传算法的集中式任务分配策略，该算法将区域网格任务编码为染色体，通过适应度函数联合优化总路径长度和任务均衡度，并给出了算法的伪代码与流程描述。同时，设计了基于栅格法的覆盖路径规划与基于速度障碍的实时避碰模块。系统实现基于ROS与Gazebo仿真平台，利用Python实现了核心算法，并通过MAVLink协议模拟无人机通信。测试结果表明，在4架无人机搜索100×100米区域的仿真中，系统覆盖率可达98.7%，重复率低于5%，搜索时间较传统扫描式方法缩短约30%。本系统的核心创新在于将任务分配与覆盖路径规划进行联合优化，并采用自适应交叉变异算子，显著提升了搜索效率与均衡性。

关键词：