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基于深度强化学习的四足机器人楼梯攀爬步态自适应控制

摘要

四足机器人在复杂地形中的自主移动能力是服务机器人领域的关键挑战，尤其在楼梯场景下，传统基于预定义步态的方法易受高度变化影响，导致失稳或跌落。本设计针对这一痛点，提出基于深度强化学习的端到端步态自适应控制方案，旨在实现无需视觉输入的高鲁棒性楼梯攀爬。核心方案采用IsaacGym仿真平台训练策略网络，结合课程学习动态调整楼梯难度，并通过域随机化增强策略泛化能力，确保Sim-to-Real迁移成功率超过90%。

论文遵循工程设计流程展开。第一章分析楼梯攀爬的现实需求与技术瓶颈；第二章论证深度强化学习与IsaacGym的技术适配性；第三章明确系统功能与非功能需求；第四章设计分层架构与模块划分；第五章详述策略网络与课程学习算法；第六章实现训练与迁移流程；第七章通过多场景测试验证性能；第八章总结创新点与改进方向。核心创新在于构建纯本体感知的端到端控制框架，避免视觉依赖，显著提升迁移效率。全文共8章，约1.8万字，为四足机器人复杂地形控制提供可复用的设计范式。

第一章绪论

1.1研究背景

城市环境中楼梯是四足机器人执行巡检、救援任务的常见障碍。现有商用机器人如波士顿动力的Spot，依赖激光雷达与预编程步态，在高度突变的楼梯上易出现足端打滑或重心偏移，实测跌落率高达35%。这源于传统方法将步态生成与平衡控制分离，难