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基于PID算法的四足机器人平衡与步态控制系统设计

摘要

随着机器人技术的飞速发展，四足机器人因其在复杂地形下卓越的适应能力，成为机器人领域的研究热点。相比于轮式与履带式机器人，四足机器人能够跨越沟壑、台阶等非结构化地形，在灾后救援、物资运输及野外探测等领域具有广阔的应用前景。然而，四足机器人是一个多变量、非线性、强耦合的复杂系统，其平衡控制与步态规划一直是该领域的核心技术难点。传统的控制方法难以应对动态环境下的不确定性，而复杂的智能控制算法又受限于硬件算力，难以在嵌入式平台上实时运行。因此，设计一种既具备良好稳定性又易于工程实现的控制系统，对于推动四足机器人的实用化具有重要意义。

本课题旨在设计一套基于PID算法的四足机器人平衡与步态控制系统，通过建立精确的动力学模型，结合分层控制策略，实现机器人的稳定行走与越障功能。论文首先分析了四足机器人的研究现状与应用需求，明确了系统设计目标；接着，运用D-H参数法建立了单腿运动学模型，并基于拉格朗日方程推导了动力学模型，为控制器设计提供了理论依据。在控制系统设计方面，采用了“姿态控制-步态规划-关节驱动”的分层架构，核心利用PID算法调节关节力矩，实现对机器人姿态与轨迹的精确跟踪。

全文按照“需求分析—总体设计—详细设计—系统实现—测试验证”的工程逻辑展开。第一章绪论阐述了研究背景与意义；第二章介绍了相关技术与开发工具；第