原创力文档多旋翼飞行器设计与控制
第五讲坐标系和姿态表示
全权副教授
qq_buaa@
自动化科学与电气工程学院
北京航空航天大学
2016年4月7日北航主南401
前言
东方智慧：中国古人很早就开始采用坐标定位原理观测星象。浑天仪是浑象
和浑仪的总称。浑象的构造是一个大圆球上刻画
或镶嵌星宿、赤道、黄道、恒稳圈、恒显圈等，
类似天球仪。浑仪是一观测仪器，内有窥管，亦
称望管，用以测定昏、旦和夜半中星以及天体的
赤道坐标，也能测定天体的黄道经度和地平坐标。浑仪由早期四游仪和赤道环组成。从汉代到北宋浑仪增加了黄道环、地平环、子午环、六合仪、白道
环、内赤道
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