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【某四足机器人的运动学与动力学分析案例1600字】.pdf

【某四足机器人的运动学与动力学分析案例1600字】.pdf

    某四足机器人的运动学与动力学分析案例

    目录

    某四足机器人的运动学与动力学分析案例1

    1.1动力学模型简化1

    1.2运动学分析2

    1.3动力学分析6

    1.1动力学模型简化

    机器人的每条腿均包括连接腿、大腿、小腿、足端四个部分，四条腿的构型

    相同。以右前腿为例，错误!不能识别的开关参数。为右前腿的机构运动简图（前

    向如图中箭头所示）。为了便于表达，从系统动力学的角度对该四足机器人系统

    结构进行简化，

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