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双电机四驱电动汽车的扭矩分配与车身稳定控制系统设计

摘要

随着电动汽车技术的快速发展，双电机四驱构型凭借其结构紧凑、响应迅速及控制自由度高的优势，成为提升车辆动力学性能的重要技术路线。然而，如何在不同行驶工况下实时、精确地分配前后轴扭矩，并与车身稳定控制系统协同工作，是当前工程领域面临的核心挑战。本设计针对双电机四驱电动汽车，旨在开发一套实时扭矩分配与车身稳定控制系统，以提升车辆的操纵稳定性与行驶安全性。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析了车辆动力学控制的需求，明确了系统功能与非功能指标。其次，设计了包含车辆状态估计、目标横摆角速度计算、上层运动控制器与下层扭矩分配器的分层式系统架构。在详细设计阶段，重点阐述了基于滑模控制的上层附加横摆力矩决策算法，以及基于轮胎附着利用率最优的下层扭矩分配算法。最后，通过搭建Simulink/CarSim联合仿真平台，对系统进行了典型工况的测试验证。结果表明，所设计的控制系统能有效抑制车辆在低附着路面上的失稳趋势，并优化了驱动效率。本设计的核心创新点在于提出了一种分层解耦的控制架构，将稳定性控制目标与能效优化目标统一于扭矩分配框架内，实现了多目标协调控制。

第一章绪论

1.1研究背景

在全球能源转型与“双碳”目标的驱动下，汽车产业正经历着从传统内燃机向电动化、智能化的深刻变革。