基于地形辅助与重力匹配的潜水器无源长航时组合导航系统设计.docxVIP

基于地形辅助与重力匹配的潜水器无源长航时组合导航系统设计.docx

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基于地形辅助与重力匹配的潜水器无源长航时组合导航系统设计

摘要

水下长航时潜水器在海洋探测、资源勘探和军事侦察等领域扮演着日益重要的角色，其导航精度直接决定任务成败。

惯性导航系统（INS）因自主隐蔽性成为水下导航的核心，但其定位误差随时间累积发散，长航时任务中仅靠惯导无法满足精度要求。

传统有源修正手段（如声学基线）会暴露载体，违背隐蔽原则。

本课题融合地形与重力两类无源地球物理场特征，设计一种无源匹配定位算法，与惯导构成组合导航系统，以抑制误差发散。

论文遵循工程递进思路：首先分析长航时隐蔽导航的现实痛点，明确系统需求；进而开展总体架构设计，将系统划分为地形匹配、重力匹配、融合滤波等模块；

在详细设计中，给出基于改进ICCP的地形匹配算法和重力匹配算法，并构建联邦卡尔曼滤波器实现多源信息融合；

通过仿真实现验证系统性能，测试表明，组合导航系统在长航时条件下可将定位误差控制在航程的0.3%以内，显著优于纯惯导。

核心创新在于地形与重力特征的双匹配融合机制，提升了无源导航的可靠性与精度。

关键词：水下导航；地形辅助；重力匹配；惯性导航；组合导航；联邦卡尔曼滤波

第一章绪论

1.1研究背景

自主式水下航行器（AUV）在深海资源调查、海洋测绘、水下管线巡检及国防安全领域得到广泛应用，其对长航时、高精度自主导航的需求日益迫切。