CN120089026A 一种混合交通模式下无人船自主避碰方法及系统 （武汉理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120089026A

(43)申请公布日2025.06.03

(21)申请号202510249617.5

(22)申请日2025.03.04

(71)申请人武汉理工大学

地址430070湖北省武汉市洪山区珞狮路

122号

(72)发明人张磊杜磊邓毓阳吕佳亮李林超王宇航张家咸

(74)专利代理机构湖北武汉永嘉专利代理有限

公司42102

专利代理师乐综胜

(51)Int.Cl.

G08G3/02(2006.01)

G08G3/00(2006.01)

权利要求书3页说明书10页附图2页

(54)发明名称

一种混合交通模式下无人船自主避碰方法

及系统

(57)摘要

CN120089026A本发明公开了一种混合交通模式下无人船自主避碰方法及系统，包括以下步骤：利用无人船上的船舶定位系统和船舶识别系统，实时获取无人船当前位置坐标信息、航向信息及周围环境信息；结合目标点，构建路径规划并计算航行路径的能量消耗量，选取第一航行路径，识别并分类静态障碍物与动态障碍物，实时监测静态障碍物，计算评估绕行差，依据避碰规则调整路径，生成第二航行路径；预测周围动态障碍物的运动方向，判断是否存在碰撞风险；预测未来位置并调整航向，生成第三航行路径；将电量阈值与能源消耗