智能驾驶与机器视觉 课件 第八章视觉建图与定位.pptx

智能驾驶与机器视觉

第8章视觉建图与定位 智能驾驶教学团队

1视觉建图 2视觉定位3业界案例

视觉建图与定位视觉建图：利用视觉感知+多传感器重建3D几何及拓扑。定位：利用地图+多传感器确定自车位姿。定位与建图是L2/L2+必不可少的模块，提供全局位置，辅助感知及轨迹规划。精度：相对厘米级（导航地图米级）。图层：物理层（基础+几何，三维空间/车道中心线/高程）、拓扑层（车道连接/虚拟车道/灯牌关联）、定位图层（LiDAR点云或视觉关键点）。地图引擎：资源调度、导航支持。

高精地图制作流程与挑战百度Apollo制作：数据采集（64+16线激光雷达/GPS/IMU/相机）→数据处理（点云