智能驾驶与机器视觉 课件 第九章视觉与多传感器融合.pptx

智能驾驶与机器视觉

第9章视觉与多传感器融合

1融合感知 2前中后分类3强弱分类4其他融合方法

智能驾驶简介单一传感器无法应对复杂场景。多传感器融合利用互补优势提升感知精度和鲁棒性。传感器互补：摄像头（语义但缺深度）、LiDAR（深度但缺语义）、Radar（全天候但分辨率低/无高度）。融合方式：前融合（数据级）、中融合（特征级）、后融合（决策级）。先决条件：时间同步和外参标定。

前融合数据级融合：对齐到同一空间后叠加。2D空间：LiDAR/Radar投影到图像（Radar拉伸为Pillars）。3D空间：图像通过深度估计映射到3D与LiDAR融合。优点：算法简单。缺点：数据量大，