机器人编程与实践：灵巧动作“悟”控制PPT教学课件.pptxVIP

第2章灵巧动作悟控制

目录CONTNETS大显身手——机器人手爪手舞足蹈——机器人舞蹈机器人打保龄球手脚并用来接力2.12.22.32.4

本章知识点1234掌握AelosPro机器人的结构，能够用程序控制机构执行动作；熟练掌握AelosPro机器人程序编程的流程和方法；能够设计机器人接力跑、打保龄球程序；通过学习，可以编辑音乐，能够完成舞蹈动作编程。

大显身手——机器人手爪2.1

机器人的手部是末端执行器的一种形式，对于常见的工业机器人，末端执行器是安装在机器人手腕上用来进行某种操作或作业的附加装置。在人形机器人的肢体中，手部更多情况下是模仿人类手功能的一种执行器，称之为机器人手爪，简称为机械手，如图2.1所示。机械手功能上模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，可以通过编程来完成各种预期的作业。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人完成繁重劳动，以实现生产的机械化和自动化，它能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域，如图2.2所示。2.1大显身手——机器人手爪2.1.1机器人手爪及其应用

2.1大显身手——机器人手爪

2.1大显身手——机器人手爪

机器人手爪主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件