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AUV水下接驳坞WPT500W充电与数据回传设计

摘要

针对水产养殖与水库生态监测中自主水下航行器（AUV）续航受限与数据回传困难的问题，本课题设计了一种水下接驳坞无线电能传输（WPT）与水声数据回传系统。系统面向农业特种应用场景，旨在实现水下3m距离的500W磁耦合谐振式充电，保障AUV连续8小时的作业续航，并同步利用水声Modem完成水质数据的实时回传。

全文遵循工程递进思路展开。首先，分析水下长期监测的现实痛点，明确3m中距传输与低速率可靠通信的需求边界。其次，论证磁耦合谐振与水声通信的技术适用性，完成核心器件选型。进而，构建接驳坞与AUV的双端硬件架构与软件分层模型，细化WPT阻抗匹配与频率跟踪算法，设计水声数据帧封装逻辑。最后，完成系统原型实现与水池测试，验证充电效率与通信可靠性。

本设计的核心创新在于将中距离磁耦合WPT与水声Modem深度集成，提出基于互感估算的动态频率跟踪策略，有效克服水下3m偏移导致的耦合失谐问题，为农业特种水下装备提供了无缆化、无人化的新型运维方案。

第一章绪论

1.1研究背景

在现代智慧农业与特种水域应用中，水质参数的连续监测是保障水产养殖产量与水库生态安全的关键环节。传统的人工采样方式效率低下，且难以覆盖大面积水域；固定式水下传感器网络则易受渔网拖拽与生物附着影响，维护成本极高。

自主水下航行器（AUV）凭借其高机动性