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面向核辐射环境的耐辐射探测机器人屏蔽结构与驱动设计

摘要

随着核能技术的广泛应用与核设施退役需求的增长，核辐射环境下的探测与应急处置成为保障公共安全的重要课题。现有核环境探测机器人普遍存在耐辐射能力不足、驱动系统在高剂量辐照下可靠性下降等突出问题，严重制约了其在强辐射场景中的持续作业能力。本课题针对上述痛点，设计一款面向核辐射环境的耐辐射探测机器人，重点突破屏蔽结构与驱动系统两大关键技术。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开论述。首先分析核辐射环境对机器人系统的特殊约束，明确屏蔽效能与驱动可靠性的量化指标；进而提出以铅基复合材料为主体、多层梯度屏蔽结构为特征的机器人本体设计方案；在此基础上，对关节密封结构进行优化设计，采用迷宫式复合密封与辐射屏蔽一体化方案；驱动系统方面，提出电机嵌入式布局与局部屏蔽增强策略，确保关键执行部件在高辐射环境下的可靠运行。论文详细阐述了屏蔽层厚度计算、材料配比优化、密封结构参数设计以及驱动电机热-辐射耦合防护等关键技术环节，并通过仿真与模拟测试验证了设计方案的可行性。

本设计的核心创新点在于：提出“结构-屏蔽-驱动”一体化协同设计理念，将辐射屏蔽功能融入机器人本体结构之中，避免了传统外挂式屏蔽带来的重量与体积代价；同时采用梯度材料设计，在保证屏蔽效能的前提下实现轻量化目标。研究结果为核辐射环境特种机器