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基于视觉引导的桥梁检测车多关节臂防碰撞运动规划与平稳控制

摘要

桥梁检测车是保障桥梁结构安全的关键装备，其多关节臂在复杂桥下空间作业时面临碰撞风险高、运动平稳性差等突出问题。本课题针对这一工程痛点，设计了一套基于视觉引导的防碰撞运动规划与平稳控制系统。

系统通过构建桥梁环境视觉识别模块，实现对桥下障碍物的实时检测与三维重建。在此基础上，设计多关节臂防碰撞运动规划策略，采用改进的快速扩展随机树算法在关节空间生成无碰撞路径。同时，提出基于梯形速度规划与关节插值平滑的轨迹控制方法，确保臂架运动的平稳性。

本文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程逻辑展开。首先分析桥梁检测作业的实际需求，明确系统功能与非功能指标。继而完成视觉感知、运动规划、轨迹控制三大模块的总体架构设计。详细设计阶段深入阐述障碍物检测算法、碰撞检测机制与平滑控制策略。实现与测试章节验证了系统在模拟桥检场景下的有效性。本设计的核心特色在于将视觉感知与运动规划深度融合，实现了从环境感知到安全运动的全链路闭环控制。

关键词：桥梁检测车；视觉引导；多关节臂；防碰撞；运动规划；平稳控制

第一章绪论

1.1研究背景

桥梁作为交通基础设施的关键节点，其结构安全直接关系到人民生命财产与国民经济运行。随着我国桥梁保有量持续增长，定期检测与维护的需求日益迫切。桥梁检测车作为桥下作业的核心装备，承担着将检