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面向肢体残障人士的水下无障碍潜水装备设计

摘要

随着包容性设计理念的深化，水下运动平权逐渐成为社会关注焦点。肢体残障人士在水下探索中面临动力缺失与浮力失控双重困境。本课题旨在设计一款面向肢体残障人士的水下无障碍潜水装备，通过研究水下动力代偿机制，实现自适应浮力控制与单手操控推进，从而打破水下运动壁垒。

本文遵循工程递进思路展开。首先，通过需求分析明确残障潜水者的核心痛点与功能指标；其次，进行总体设计，构建基于多传感器融合的硬件架构与模块化软件体系；接着，在详细设计阶段，提出自适应浮力控制算法与单手摇杆操控映射机制；随后，完成系统软硬件实现，攻克水下姿态解算与动力分配等技术难点；最后，通过系统测试验证装备的功能完整性与性能达标率。

设计的核心创新点在于提出基于残端肌电信号与微摇杆融合的单手操控策略，以及引入模糊PID的自适应浮力补偿机制。本装备有效补偿了肢体残障者的水下运动能力，提升了潜水体验与安全性，为适老化与包容性辅具设计提供了实践参考与技术储备。

第一章绪论

1.1研究背景

水下潜水作为一项极具探索性的运动，对参与者的肢体协调与体能有着较高要求。这导致肢体残障人士长期被排除在主流水下运动之外。据中国残疾人联合会数据，我国肢体残障人士数量超过2400万。由于下肢或上肢功能部分或完全丧失，他们在水下环境中难以通过常规的蹼泳动作提供前进动力，也无法通过肢体平衡维