激光雷达地面分割+欧氏聚类障碍物检测FPGA实时验证.docxVIP

PAGE2

激光雷达地面分割+欧氏聚类障碍物检测FPGA实时验证

摘要

随着自动驾驶技术快速发展，实时精准的环境感知成为核心挑战。现有软件方案在10Hz帧率下处理10万点云时延迟高，难以满足安全需求。本设计针对此痛点，提出基于FPGA的硬件加速方案，融合体素网格地面分割与BFS欧氏聚类算法，实现10万点/秒@10Hz实时处理。地面分割误差控制在4cm内，障碍物检出率达98.5%，显著提升系统响应速度。

论文遵循工程递进思路：首章分析自动驾驶场景下实时性不足的行业痛点；次章论证FPGA在并行计算中的优势；第三章量化10万点/秒吞吐量等关键指标；第四章设计分层硬件架构；第五章详述体素网格与BFS聚类的流水线实现；第六章完成XilinxArtix-7FPGA验证；第七章通过KITTI数据集测试验证性能。创新点在于将BFS聚类重构为状态机驱动的硬件流水线，减少片上存储依赖。

设计成果为低成本自动驾驶提供可行方案，推动感知算法向嵌入式平台迁移。全文通过严格测试证明方案可行性，为后续多传感器融合奠定基础。摘要字数：486字。

第一章绪论

1.1研究背景

自动驾驶系统依赖激光雷达构建环境三维模型。城市道路场景中，点云数据量常超10万点/帧，传统CPU处理延迟达50-100ms，远超10Hz实时要求。这导致紧急避障响应滞后，引发安全隐患。现有方案如PCL库虽精度高，但串行计算无法满足