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霍夫变换的车轨道线检测方法的案例分析

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TOC\o1-3\h\u9400霍夫变换的车轨道线检测方法的案例分析 1

244001.1单线段检测算法 1

214391.2多线段检测算法 2

183651.3车道线检测 3

1.1单线段检测算法

如果图像中只有一个明显的线段，则可以通过找到最佳峰值点的策略来检测它。如图4-1所示，它是算法流程图。主要步骤如下：

1）输入二值化图像，然后使用霍夫变换将图像空间转换为霍夫空间。

2）在霍夫空间上使用3*3滑动窗口定位初始峰点。

3）使用靠近初始峰点的矩形区域来定义峰面积。

4）计算峰面积中每列的统计平均值和统计方差。

5）列出二次多项式和参数方程，并计算线段的参数。

6）将在同一峰面积中检测到多个线段，因此使用峰去除算法来获得唯一的线段。

7)获取线段所有元素的坐标，并使用绿色标记图像中的线段。

这个网络主要是对输入图像进行处理得到不同大小的特征图，如图所示，表示经过特征提取及下采样操作后，得到了原图1/4尺寸大小的特征图。然后对这些特征图通过一些手段进行融合，然后对融合特种进行后处理，最终得到道路检测框。我们可以将网络总结为三个部分，即对特征提取的部分、特征融合的部分、以及后处理部分。

图4-1单线段检测算法流程图

1.2多线段检测算法

将原图与二值图作为训练数据输入全卷积网络中进