《机械臂阻抗控制分析案例》7200字.docxVIP

机械臂阻抗控制分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u16501机械臂阻抗控制分析案例 1

42551.1引言 1

15901.2基于位置的阻抗控制 1

85421.2.1阻抗控制模型 2

44911.2.2基于位置的阻抗控制方法 3

71131.2.3阻抗控制系统仿真模型 5

198921.3阻抗控制性能分析与寻优 6

253931.3.1阻抗参数对控制性能的影响 6

24141.3.2阻抗控制稳态误差分析 8

269611.3.3基于遗传算法的阻抗参数寻优 11

322011.4自适应阻抗控制 13

246211.4.1自适应阻抗控制方法 13

258681.4.2稳定性与收敛性分析 15

286691.4.3自适应阻抗控制仿真与分析 19

1.1引言

阻抗控制策略能够在机械臂末端与作业环境之间建立一种动态关系，将机械臂的位置控制和力控制统一在控制系统中，同时实现系统中位置和力的控制。传统的阻抗控制算法只是在环境已知的条件下，将力的柔顺性控制在一定的范围内，当环境参数未知或环境参数变化很大时，阻抗控制无法保证能够得到与期望值相一致的力，这导致其在许多需要力精确控制的场景中并不适用。将自适应控制与阻抗控制相结合，在环境参数未知或环境参数变化很大时，可以准确地得