《现代工业机器人技术与智能制造》课件第六章-工业机器人编程与仿真技术.pptx

《工业机器人编程与仿真技术》

工业机器人编程语言与编程方式1

RAPID语言——语法结构与数据类型ABB公司专用高级编程语言模块化结构：程序由任务（TASK）、模块（MODULE）、例行程序（PROCEDURE/FUNCTION）和数据组成，逻辑层次分明，易于管理与复用丰富的专用数据类型基础类型：num（数值）、bool（布尔）机器人专属：robtarget（位姿）、speeddata（速度）、tooldata（工具）使程序员能直观精确地定义机器人状态与行为

RAPID语言——指令体系三大核心运动指令MoveJ：关节运动，快速点到点移动MoveL：线性运动，TCP沿直线轨迹移动，用于焊接、涂胶