《现代工业机器人技术与智能制造》课件第二章-工业机器人的机械结构设计与优化.pptx

《工业机器人的机械设计与优化》

工业机器人的基本机械结构类型1

工业机器人的基本机械结构类型工业机器人的机械结构形态多样，每种结构都有其独特的运动特性与适用领域，准确理解这些类型是实现精准选型与高效应用开发的关键基础。基座臂部腕部三大组成部分基座：固定支撑，集成驱动与控制系统。臂部：大臂负责升降回转，小臂扩展作业范围与姿态调整。腕部：三轴腕关节实现俯仰、偏航、滚转，赋予精细姿态调整能力。驱动与传动伺服电机+高精度减速器驱动各关节。管线巧妙布置于臂内或臂外，防干涉损坏。设计本质模仿人类手臂的串联开链结构，机电一体化实现高动态与高可靠。关节机器人的典型结构构成

各关节自由度与运动范围分析末端执行器