原创力文档图4-11双线性变换与梯形近似积分返回图4-12双线性变换中s与z的映射关系返回图4-13阶跃响应不变法返回图4-17PID控制系统结构图返回图4-18数字PID控制系统返回图4-19PID控制算法积分饱和现象返回图4-22不完全微分PID算法结构图返回图4-23数字PID控制器的阶跃响应返回图4-24微分先行PID控制算法结构图返回图4-25带死区的PID控制系统返回表4-1扩充临界比例度法的参数整定表返回图4-26被控对象阶跃响应曲线返回表4-2扩充响应曲线法整定PID参数表返回表4-3几种常见被控量PID参数的经验数据返回4
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