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水下机器人定深定向模型预测控制与抗流干扰策略

摘要

随着海洋资源开发与水下作业需求的日益增长，水下机器人（ROV/AUV）作为核心作业装备，其运动控制性能直接决定了任务执行的效率与安全性。在实际海洋环境中，复杂的海流干扰与执行器推力饱和非线性是制约控制精度的两大关键难题。传统PID控制策略在面对强时变扰动时往往参数整定困难，且难以显式处理推力饱和约束，导致系统响应超调大甚至失稳。本课题旨在设计一套基于模型预测控制（MPC）的水下机器人定深定向控制系统，通过建立高精度动力学模型，结合实时海流估计补偿机制，解决推力饱和约束下的精准悬停控制问题。

本文首先分析了水下机器人在多自由度运动中的受力特性，建立了包含水动力效应与海流干扰的动力学模型，为控制器设计提供了理论依据。其次，针对执行器推力饱和问题，设计了显式处理约束的模型预测控制器，利用滚动优化策略实现多变量耦合控制。同时，引入扩展卡尔曼滤波（EKF）算法实时估计海流速度，构建前馈补偿通道以抵消外部扰动。在系统实现环节，基于MATLAB/Simulink平台搭建了仿真实验环境，完成了控制算法的代码编写与调试。最后，通过对比测试验证了系统在定深定向与抗流干扰场景下的有效性。实验结果表明，所设计系统在0.5m/s海流干扰下，定深误差控制在±0.05m以内，定向误差控制在±3°以内，显著优于传统控制方法，验证了方案的可行性与