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面向农业采摘的软体机器人多指手抓取规划与力闭环控制策略设计

摘要

随着人口老龄化加剧与农业劳动力短缺，农业采摘自动化成为智慧农业的关键环节。传统刚性机械手在处理易损果实（如番茄、草莓）时，常因缺乏顺应性而导致果实损伤，限制了其广泛应用。本课题旨在设计一种面向农业采摘的软体机器人多指手系统，重点解决软体手指形变建模、抓取规划与精细力闭环控制三大核心问题。通过对软体手指的形变特性与接触力学进行建模，结合果实几何特征进行抓取规划，并设计力闭环控制策略，实现对易损果实的无损、稳定抓取。

本文首先分析了软体驱动器的材料特性与形变机理，构建了基于常曲率假设的运动学与静力学模型，并推导了接触力与驱动气压/线驱力的映射关系。其次，针对果实形状的不确定性，设计了基于点云分割与形状适配的多指手抓取规划算法，实现了接触点的最优布局。再次，构建了基于阻抗控制的力闭环控制策略，通过集成在指尖的柔性传感器实时反馈接触力，动态调整驱动力，确保抓取过程的安全性与稳定性。最后，搭建了软体机械手实验平台，对不同形状与硬度的果实进行了抓取测试。

实验结果表明，该系统抓取成功率达到92%以上，果实损伤率低于5%，力控制响应时间小于0.5秒，验证了所提模型与控制策略的有效性。本设计不仅为农业采摘机器人提供了一种低成本的解决方案，也为软体机器人的精确控制提供了理论依据与实践参考。

第一章绪论

1.1研究