《基于STM32单片机的两轮自平衡小车设计》16000字.docx

基于STM32单片机的两轮自平衡小车设计

摘要

随着现代电子科技的发展，在狭小范围内灵活执行命令成为机器小车的首要任务车，这时两轮平衡车被提了出来。因为平衡小车具有体积小，运动灵活等特点，所以在民用和军用领域具有广泛的应用前景，因此选用了本课题。

本次设计是一款由STM32系列芯片为控制核心的两轮自平衡小车。其主控制芯片是STM32F103C8T6。MPU-6050六轴传感器作为检测小车姿态角的传感器，其用来感知小车的姿态以及各个轴上的数据，再利用卡尔曼滤波算法进行数据整合，最后获得小车当前状态的最佳姿态角。以TB6612电机驱动芯片来驱动电机进行前进、后退、转弯、加速并实现速度的实时反馈。