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基于机器视觉的药品自动分拣与包装系统设计

摘要

随着医疗卫生事业的快速发展，医院门诊药房的工作量日益剧增，传统的人工药品分拣与包装模式已难以满足高效、精准的医疗服务需求。人工操作不仅劳动强度大、效率低下，且极易因疲劳导致药品分拣错误，给患者用药安全带来隐患。针对这一现实痛点，本课题设计并实现了一套基于机器视觉的药品自动分拣与包装系统，旨在通过自动化技术替代人工完成药品的识别、分拣与包装流程。系统以工业相机为视觉传感器，结合图像处理算法实现对药品包装特征的快速识别与定位，通过运动控制算法驱动机械臂完成精准抓取与分拣，最终实现药品的自动化包装。

本文首先分析了药房自动化的发展趋势与核心技术需求，确立了以机器视觉引导机械臂运动的技术路线。在需求分析阶段，详细梳理了系统的功能性与非功能性指标，构建了完整的用例模型。在系统设计阶段，采用了分层架构思想，将系统划分为视觉感知层、决策控制层和执行机构层，并完成了核心硬件选型与软件模块划分。详细设计部分重点阐述了药品图像特征提取算法、手眼标定流程以及机械臂运动轨迹规划策略，通过坐标变换公式实现了图像坐标与机械臂坐标的精确映射。系统实现阶段，搭建了基于OpenCV的视觉处理环境与STM32的控制系统，完成了核心代码编写与调试。测试结果表明，该系统对常见药品包装的识别准确率达到98%以上，单次分拣周期控制在3秒以内，显著提升了药房的工