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基于STM32与ROS的差速机器人模型与Gazebo仿真

摘要

随着机器人技术在教育、服务与工业领域的快速渗透，低成本、易复现的移动机器人开发平台成为研究热点。传统的机器人开发流程中，硬件调试与算法验证高度耦合，导致开发周期长、风险大。本课题针对这一痛点，设计并实现了一套基于STM32微控制器与ROS（RobotOperatingSystem）的差速轮式机器人模型，并通过Gazebo物理仿真环境实现仿真与真机的无缝迁移。系统以URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）统一描述机器人几何与运动学模型，利用STM32硬件驱动节点实现底层电机控制与传感器数据采集，在ROS框架下完成运动解算、里程计估计与通信封装。仿真环境与真机共享相同的控制节点与话题接口，仅通过硬件抽象层实现切换，极大降低了算法移植成本。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进逻辑。第一章阐述课题背景与研究内容；第二章介绍STM32、ROS、URDF与Gazebo等关键技术；第三章对系统功能与非功能需求进行建模；第四章提出分层架构与模块化设计；第五章深入核心模块的算法与接口；第六章展示关键实现与运行效果；第七章通过仿真与真机测试验证系统性能；第八章总结工作并展望未来优化方向。本设计的核心创新在于提出了一种“虚实同构”的机器人开发范式，通过统一