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多无人机目标搜索国内外研究现状的文献综述

国外研究现状

在多无人机协同搜索的研究方面，Z形航线覆盖由于其简单易行，直观性强的特点被普遍研究。这种方法可实现较高的区域覆盖率，被广泛用于路径规划领域，有时也被称作平行线式或扫描线式覆盖[3]。Y.VolkanPehlivanoglu等人[4]在基于对区域进行Voronoi图分解的基础上研究通过遗传算法研究无人机自主路径规划问题。K.R.Guruprasad等人[5]同样在基于Voronoi分区的基础上研究多智能体自动搜索问题，基于他们提出的顺序部署与搜索策略，智能体轨迹渐进收敛于局部Voronoi点。P.B.SujitandRandyBeard等[6]提出了一种可躲避障碍物的多无人机区域航迹规划，该方法基于多传感器获得的数据动态生成未知环境的整体地图，并利用该地图生成安全的可达路径集合。MariosM.Polycarpou等人[7]提出了一个分布式智能体的协同搜索框架。该框架分为两层，一层以将已知环境信息储存在“搜索图”中，表示智能体对空间某位置是否存在目标的确定程度，另一层根据搜索图在线生成智能体轨迹。M.Mirzaei等人[8]提出一种分布式方法解决多载具协同区域覆盖搜索问题，该方法采用两种不同类型的载具作为搜索端和服务端，二者均运行一种有限预测性动态规划算法来独立规划各自的路径以使得整体目标搜索概率最大化